Cserháthaláp Árpád-kori település, de a korai történetére vonatkozó adatok hiányosak. Az azonban tény, hogy a XIII-XIV. században a Halápi család volt a földesura. Birtokosának nevét említették 1416-ban is: Halápi János Boszniában esett a török fogságába. Akkor már régebbtől raboskodott; a magyar nemesek Pécsett országos tanácskozást tartottak a foglyok kiváltásáról. A rabokért összesen 65 ezer forintot követelt a török. Halápi János azonban nem tért haza, a család kihalt. A falu földesura 1542-ben Marczaly Zsigmond volt.
Haláp a török időkben elnéptelenedett, de az 1715-ös vármegyei összeírásban már 15 adóköteles háztartással említették. Korábban két község állt itt: az Ördög-oldal nevű domb alatt Nagyhaláp, Terény felé, a lapályon pedig Kishaláp terült el. A két falut 1905-ben egyesítették.
Római katolikus templom (Szent Péter és Pál)
A község közepén álló templom elődje, egy késő barokk stílusú kápolna a XVIII. században épült. Mai formáját 1907-ben nyerte el, ekkor készült el a torony is. A Szent Pétert és Szent Pált ábrázoló főoltárképet 1790 táján festették.